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Con el amplio término del nombre de gusano se incluyen anélidos, nemertinos, turbelarios, platelmintos y endoproctos, asimismo un conjunto de phylums menores. El gusano no tiene categoría taxonómica, acaso funcional y tipológica, aplicable a todos aquellos animales de cuerpo alargado, carentes de apéndice y con un reducido tamaño. También con este nombre se conocen las larvas vermiformes de los insectos, como las orugas de las mariposas, los gusanos grises de ciertos noctuidos, o las larvas de escarabajos escarabeidos popularmente llamados gusanos blancos.